1995年10月9日，本田公司宣布推出一个全新的紧凑型SUV车系，最早上市的CR-V（代号RD1）配备的是代号B20B系列的2.0升汽油引擎，输出126匹马力，4前速自排4AT，采用了革新的REAL TIME 4WD适时四驱系统，2620mm的轴距，2+3的座椅布局，后面还有宽大的行李仓，后行李仓盖板下方收藏着原厂提供的野餐桌，横开式的尾门上悬挂着备胎，尾门上半部的玻璃还可以单独打开。CR-V呈现出越野车的风格，乘坐宽敞舒适，但驾驶起来非常轻便，不过，有些人觉得车子的动力不够，1997年10月，第一代车系进行了小改，外观和内饰的变化并不大，但引擎升级到B20Z系列，马力上涨至145匹，它在北美市场取得了可以说连本田公司自动都意想不到的成功，1998年，CR-V更成为了美国同级车的销售冠军，每年的销售都在10万辆左右，这大大加强了本田公司的信心，看来，“将SUV城市化”的初衷是正确的，1999年，CR-V更自信地推出了两驱版型号（代号RD2），另外，日本还推出了一款取消尾门备胎的FULL MARK型号。第一代的CR-V进口到了大陆市场，包括小改前和小改后的车型，但毕竟价格不菲，销量并不大。
第二代 2001－2006
2001年9月18日，基于第七代全球CIVIC小型车平台开发而来的第二代CR-V推出，现在，车尾门的玻璃变成固定式，整体横开，备胎依然悬挂在尾门上。前半期的车型代号为RD4和RD5系，使用代号为K20A系列的2.0升汽油引擎，输出已提升至158匹马力，配4AT及5MT五前速手排，2004年9月，再加推排量为2.4升的RD6和RD7系列，使用的是K24A引擎，自动变速箱升级至5AT，而RD8和RD9为欧版型号（配备了不同的引擎，这里不再详细介绍）。从第二代起，所有的汽油引擎都采用DOHC i-VTEC可变气门正时及升程控制，不仅动力大幅提升、油耗下降，其燃耗标准甚至已能超越日本2010年之法规。轴距依然维持在2620mm，但外观显得比上一代更加宽大，实际上，内部空间得到了大幅的提升，座椅编排方式也更灵活，甚至能创造出接近2立方米的装载空间。本田的G-CON（G-force Control）安全车身设计提高了碰撞时车身的被动防护能力。现在，几乎不具越野能力的FF两驱车型与4WD四驱车型同时上市销售。2005年10月，第二代的小改车型推出，其实，此时二代CR-V已经届临换代，为何还要在此时推出小改车型？本田公司开始在CR-V车系上采用了最新开发的升级版REAL TIME 4WD系统，其接合反应速度更快，不仅如此，车子的轴距也从2620mm加长至2625mm。
第三代 2006－2011
2006年10月12日，第三代在日本推出，现在，CR-V车系内部代号改为RE＃系，RE3为2.4L两驱版，RE4为2.4L四驱版，而欧洲版型号则为RE5和RE6（配备的引擎不大一样，这里不再详细介绍欧洲车型方面的情况）。第三代的设计有了较大的变化，首先，外观不再采用前两代方正的造型，向时尚和流线方面靠拢，用以宣示越野车的尾门备胎也正式移到了车底板之下，现在，尾门改为上掀式，因为取消了备胎悬挂在尾门的设计，虽然看似车身长度的数据上比上一代更短，但由于增加了宽度和降低了车子的地板，实际上，内部空间仍然保持在不错的水平。由于是全新一代的设计，车身刚性增加，加上一些主动安全设施，现在，整体的安全性能比上一代明显提升，另外，由于细节的处理和新技术、材料的使用，舒适性也明显提升，它明确追求轿车般的舒适性和驾驶感受。车身方面，轴距再度维持在2620mm，依然是两排5座位，第二排座椅可做40/20/40放倒，现在的车型更加丰富，2.0L和2.4L都配备的是5AT自排变速箱，排放全部达到欧4标准。
最新的四驱系统
之后的REAL TIME 4WD系统在此基础上又进行了改进，在第二代的后期和最新的第三代CR-V车上，本田公司装备了最新开发的四驱系统，它仍然叫做DPS REAL TIME 4WD，且仍然式全机械式的，它在原系统的基础上再增加了单向球形凸轮系统，用以探测前轮的打滑，令前后轴接合得更迅速，几乎完全消除了之前的迟滞现象，另外，接合也更精准，除此之外，它还具备了更多的功能，如：湿滑路面上接合较小，而在上坡和全油门加速时完全接合，现在，VSA行车稳定系统和DBW电子油门系统能与REAL TIME 4WD联合工作，甚至还能做到驱动扭矩的比例分配，后轴得到的驱动扭矩增加了20％，对于操控性来说，这是十分有益的。
